MPC实现自动驾驶轨迹跟踪

cell 自动自动驾驶

本文继MPC运动学方法实现轨迹跟踪推导进行matlab代码实现，虽然你们找到的参考书都是simulink carsim联仿，我却坚持使用纯代码仿真，因为牛逼。代码模板沿用了LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现，直接复制下来就能用，拿去爽。 clc clear all Kp = 1.0 ; dt = 0.1 ;% [s] Length = 2.9 ;% [m] wheel base of vehicle Nx=3;%状态量的个数 Nu =2;%控制量的个数 Np =60;%预测步长 Nc=30;%控制步长 Row=10;%松弛因子 Q=100*eye(Nx*Np,Nx*Np)

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