仿人双足机器人的设计与实现
参照人的运动形式设计双足机器人的结构，运用DH坐标方法对其机构进行分析，并为其设计了具有周期循环性的运动模式。在MATLAB软件中对双足机器人进行动力学计算，将双足机器人的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中，添加约束驱动等，并输入规划好的轨迹进行仿真，再将通过仿真得出的各关节扭矩与动力学分析结果进行比较，以验证动力学计算的正确性，在此基础上实现了双足机器人物理样机的制作。
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