观测器的matlab仿真求代码-r-theta-manipulator:非线性2DOF机械手的控制

上传者: 38628612 | 上传时间: 2024-01-20 17:20:31 | 文件大小: 5.31MB | 文件类型: ZIP
渲染器的matlab仿真求代码控制 R-非线性机器人机械手 系统的运动方程为: 线性化模型 问题陈述是控制 Theta-R Robot Manipulator。 由于模型是非线性的,为了使用线性控制方法和技术控制机器人,我们围绕平衡点对系统进行线性化。 所有模拟的平衡点是[pi/4 2 0 0]'。 按极点布置的控制器设计 线性化后我们得到状态矩阵,这些矩阵的特征值位于右半平面,表明开环系统是不稳定的。 我们使用 matlab 中的 place 命令将 clodes 回路系统的极点放置在左半平面中。 控制输入​​由 (U-Ue) = K*(X-Xe) 给出,因为平衡点不为零。 然后实施线性控制器来控制非线性系统并生成动画。 我们假设一个场景,我们没有传感器来测量系统的所有状态,我们实现了一个 luenberger 观察器来估计状态。 由于我们的观察者是线性的,我们必须在将输出和控制输入提供给观察者之前再次对 Ye 和 Ue 进行sybtract。 我们使用极点放置将 (A-LC) 的极点放置在左半平面中。 根据经验,选择观察极点比系统极点快 2-6 倍。 由于我们完全控制了观察者,因此

文件下载

资源详情

[{"title":"( 14 个子文件 5.31MB ) 观测器的matlab仿真求代码-r-theta-manipulator:非线性2DOF机械手的控制","children":[{"title":"r-theta-manipulator-master","children":[{"title":"LMI_OptimalStateFeedback_1.m <span style='color:#111;'> 4.42KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"ObserverControllerCompensator_1.m <span style='color:#111;'> 7.49KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"lqr_1.py <span style='color:#111;'> 2.04KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"LMI_StateFeedback_1.m <span style='color:#111;'> 4.29KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"LICENSE <span style='color:#111;'> 1.05KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"StateFeedback_1.m <span style='color:#111;'> 5.20KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"demo","children":[{"title":"StateFeedback_2-gif.gif <span style='color:#111;'> 490.55KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"LMIObserverControllerCompensator.gif <span style='color:#111;'> 1.59MB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"LMIOptimalStateFeedback_1-gif.gif <span style='color:#111;'> 843.56KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"MPCUnconstrained_1-gif.gif <span style='color:#111;'> 563.74KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"ObserverControllerCompensator_1-gif.gif <span style='color:#111;'> 1.15MB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"README.md <span style='color:#111;'> 1B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"LMIStateFeedback_1-gif.gif <span style='color:#111;'> 965.10KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true},{"title":"README.md <span style='color:#111;'> 3.07KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}],"spread":true}]

评论信息

免责申明

【只为小站】的资源来自网友分享,仅供学习研究,请务必在下载后24小时内给予删除,不得用于其他任何用途,否则后果自负。基于互联网的特殊性,【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查;无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查,用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场,基于网友分享,根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定,若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员,zhiweidada#qq.com,请把#换成@,本站将给予最大的支持与配合,做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明