无人驾驶的基本算法及简单介绍

上传者: 38625048 | 上传时间: 2021-06-11 21:45:38 | 文件大小: 563KB | 文件类型: PDF
本文将自动驾驶算法部分分成以下三个部分:场景识别、路径规划及车辆控制。每一类别都是由多种算法组成的。例如场景识别需要定位,物体检测及追踪算法。路径规划通常由任务、运动规划组成,车辆控制则对应路径跟随。下图1,显示了算法基本的控制及数据流。接下来本文将按照下图来组织文章结构,顺序介绍自动驾驶平台上的相关算法。定位是自动驾驶中最基本及重要的问题之一。尤其是在城市道路上,定位的精确度决定了自动驾驶的可靠性。Autoware采用Normal DistributionTransform(NDT)配准算法[1]。为了进一步提高精度,Autowa

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