阻尼最小二乘法matlab代码-iros2010:用于IROS2010论文的代码

阻尼最小二乘法matlab代码介绍 此处分发的代码已用作标题为“”的论文的一部分，以便在不同的笛卡尔控制器之间进行测试会话。 总而言之，经过测试的控制器的列表为： iKinArmCtrl 它实现了最小抽动笛卡尔控制器，作为作者对社区的贡献。 它直接与iCub软件一起提供，因此未随zip一起嵌入，并且需要进行正向/反向运动学计算以及IpOpt软件包以进行非线性优化。 重要的提示 目前，由于这项工作之后出现了新的高度可配置的笛卡尔界面，因此已宣布iKinArmCtrl被取代。 但是，现在过时的控制器的代码在this下仍然可用。 viteCtrl 它是Hersch模块的逐字复制，只添加了少量代码段，这些代码段允许根据的标准约定接受输入。 kdlCtrl 它是笛卡尔控制器的传统实现，它采用了阻尼最小二乘算法，并结合了通过梯度投影法解决关节角度范围的辅助任务。 它采用了KDL（Orocos软件包的运动学部分），这是一个公共领域的工具，它收集了iKin中已经包含的许多用于运动学计算的功能； 因此，采用KDL是为了进行比较。 依存关系 在编译代码之前，需要先安装。 其他依赖关系是： iKinArmC