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INS/GPS紧耦合组合导航系统抗差定位算法
INS/GPS紧耦合组合导航系统抗差定位算法
上传者:
38616505
|
上传时间: 2021-06-16 19:31:25
|
文件大小: 581KB
|
文件类型: PDF
惯性导航
建立了INS(Inertial Navigation System)/GPS紧耦合组合导航系统,针对测量粗差对系统定位结果的影响,将抗差估计理论应用于非线性滤波算法,提出了基于等价权原理的抗差UKF定位算法。加入模拟粗差进行实验,结果表明,观测量异常时,抗差UKF算法能成功探测和剔除观测量粗差,实现定位结果的有效估计。
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