INS/GPS紧耦合组合导航系统抗差定位算法

上传者: 38616505 | 上传时间: 2021-06-16 19:31:25 | 文件大小: 581KB | 文件类型: PDF
建立了INS(Inertial Navigation System)/GPS紧耦合组合导航系统,针对测量粗差对系统定位结果的影响,将抗差估计理论应用于非线性滤波算法,提出了基于等价权原理的抗差UKF定位算法。加入模拟粗差进行实验,结果表明,观测量异常时,抗差UKF算法能成功探测和剔除观测量粗差,实现定位结果的有效估计。

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