连续时间有限视界LQR：连续时间有限视界线性二次调节器的推导与实现-matlab开发
使用 matlab 稳定非线性系统轨迹的教程，使用有限范围连续时间线性二次调节器 (LQR)。 函数trajectoryLqr.m 解决了时变设备的有限范围连续时间LQR 问题。 这用于生成轨迹跟踪控制器。 包括多个示例文件以显示用法。 该图像显示了对沿轨迹的向后可达状态集的估计，这些状态可以使用有限范围连续时间 LQR 控制器沿所选轨迹稳定到目标。
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