matlab求导代码-opensim-moco:使用OpenSim和直接搭配解决肌肉骨骼模型的最佳控制问题

matlab求导代码OpenSim Moco OpenSim Moco是使用直接配置方法解决涉及肌肉骨骼系统的最佳控制问题的工具包。 Moco解决了以下几类问题： 解决产生观察到的运动的肌肉活动。 解决大约跟踪观察到的运动的肌肉活动。 解决一个新的议案，以优化用户定义的成本。 解决在模拟和测量的肌肉活动之间产生良好匹配的肌肉属性。 建筑物莫科 Moco依赖于以下软件： OpenSim ：模拟肌肉骨骼系统的平台。 Simbody ：多体动力学。 CasADi ：算法差异和与非线性求解器的接口。 Tropter ：C ++库，用于通过直接搭配解决一般的最佳控制问题。 目前，Tropter的源代码是Moco的一部分。 Eigen ：C ++矩阵库。 ColPack ：用于有效地计算导数。 ADOL-C ：自动区分。 Ipopt ：非线性程序求解器。 通过在dependencies文件夹中构建CMake项目来构建dependencies 。 视窗 在Windows上，您可以运行build_on_windows.ps1 PowerShell脚本来获取Moco的依赖关系并构建Moco。 该脚本假定