基于主方向的行人自主定位航向修正算法

室内行人导航

无信标环境下的行人导航问题是目前导航领域的难题和研究热点，考虑到系统的便携性和实用性，行人自主导航系统多采用惯性器件进行定位解算。针对当前的行人惯性导航系统航向角发散问题，在启发式漂移消除算法（HDE）的基础上，提出一种基于主方向的航向修正算法，根据室内的行走方向大多分为8个主方向的事实，当检测到行人轨迹为直线时，将当前的航向角与主方向角的差值作为观测量进行卡尔曼滤波，对航向角进行修正，并利用腰部PDR的方案进行了单圈和两圈矩形轨迹实验。实验结果表明，该算法在航向修正方面具有一定有效性，且重复性好，定位误差为总路程的1%～2%。

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