线性规划的matlab代码-allesiaMPC:（线性）模型预测控制框架。WIP：非线性部分

线性规划的matlab代码 基于线性状态空间模型的预测控制器框架 旨在实现一个代码编写复杂度不高于Matlab的模型预测控制器封装 未来将加入非线性模型（极有可能是基于高斯过程回归）的预测控制，可能会有大量代码需要重构 需要qpOASES 3.7版本，把qpOASES源码的include和src文件夹放在本工程的qpOASES文件夹内，并在工程目录中包含include路径 代码主要由四部分组成：矩阵类a_matrix，状态空间类state_space，预测控制类mpc（无差分约束）与mpc_d_constraint（包含差分约束），二次规划求解器qpOASES（需手动添加）。 使用指南 使用时，需包含mpc.h或mpc_d_constraint.h 矩阵类使用基础 在本程序中，所有变量都是以矩阵存在的（对Matlab的拙劣模仿），因此首先需要至少掌握内置矩阵类a_matrix的基本用法。 你可以像这样初始化一个矩阵： //initialize a 4*3 matrix a_matrix mat1={{1,2,3},{4,5,6},{7,8,9},{10,11,12}}; 矩阵可以直接使