二阶自回归有色噪声抗差自适应算法

卡尔曼滤波；二阶自回归；有色噪声；抗差估计；

动态导航定位中观测噪声和系统噪声均假设为高斯白噪声，但实际应用中，观测噪声或系统噪声是不断变化的，很难准确给出，有色噪声存在导致姿态参数异常，影响估计精度。为了减弱有色噪声的影响，提出一种二阶自回归有色噪声抗差自适应算法。通过对有色噪声的特点进行分析，建立二阶自回归有色噪声的模型，然后利用抗差估计和自适应滤波相结合的方法，对经有色噪声修正后的信息进行动态滤波。将提出的算法与基于高斯白噪声卡尔曼滤波，以及考虑有色观测噪声的卡尔曼滤波算法应用到车载GPS/DR组合导航系统中，进行仿真分析和比较，结果表明，该方法能有效的控制有色噪声和异常的影响。

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