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上传时间: 2022-03-25 09:00:21
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文件大小: 652KB
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文件类型: -
matlab的slam代码davis_tracker
关于这个项目
该程序使用来自“事件相机”(例如
DAVIS
[1])的事件来跟踪功能。
首先从原始图像中提取特征。
该项目实施了本文
[2],并进行了一些修改。
结果
数据集
使用提供的数据集对代码进行了测试以下结果是通过
[3]
中的shape_6dof数据集获得的。
追踪
在此动画中,以平均约
3
个像素的精度跟踪在数据集第一帧中提取的
10
个特征。
目前,出现以下两个问题:
未正确跟踪三角形边缘的
1/10
特征。
另一个特征沿着中间右侧的六边形缓慢移动。
请注意,它们将使用进一步工作中提到的修改进行修复。
活动报名
[2]
这显示了
[2]
中描述的注册序列。
在此动画中,异常值已被移除且未绘制。
传说:
-红星-模型点集-蓝色圆圈
-
数据点集-蓝十字-特征位置
地块
跟踪时获得的典型图如下所示。
执行时间处理时间
目前,绘图函数至少占总处理时间的
43%,其中包括优化和删除的子图
2(边缘图)和
3(贴片的近距离视图)。
下图是使用Matlab
配置文件查看器获得的,显示了程序的执行时间。
进一步的工作
添加
[4]