matlab画箱体图的代码-matlab1:matlab1

matlab画箱体图的代码 写在前面 本文使用的工具为matlab以及Peter Corke的(Robotics Toolbox)。基于RTB 10.3.1版本，我写了(Robotics Toolbox Extension)，增加了一些移动机器人、机械臂以及路径规划相关代码。同时，RTE也修复了原RTB的一些小bug。 听说最近RTB出了10.4，不知道bug修复完没有，有用过的同学可以谈谈感想。个人建议这篇文章最好用我GitHub里的RTE工具箱，下载点。安装方法见README文件，写的很详细了。 本文的任务是利用matlab和RTB建模2连杆机械臂的动力学，并与matlab自带的simulink/simscape仿真进行对比，验证RTB建模的正确性。本文并不涉及控制部分，只是教大家如何建模真实的多刚体系统。 2连杆机械臂 我们要研究的是竖直平面上的2连杆机械臂，也可以说是双摆。因为本文不做控制，所以我们要模拟机械臂在重力的作用下运动的过程。 给出2连杆机械臂的动力学建模过程，之后可以代入数值验证代码正确性。 RTB建模 给出物理参数 lx = 1; lr = 0.1; % 连杆的长