凸优化matlab代码轨迹-JPL:联合警察

上传者: 38543749 | 上传时间: 2021-11-17 16:53:59 | 文件大小: 34.21MB | 文件类型: -
凸优化matlab代码轨迹CVX-MPC优化算法 描述: 基于CVX-MPC的优化算法,用于实时仿真由N个自主机器人组成的群体,该算法可控制从初始随机位置到最终抛物面形配置的每个元素,旨在创建一个基于空间的天文台。 指示: 通过运行cvx文件夹中包含的cvx_setup.m文件,安装CVX凸优化软件。 在Matlab工作区中运行并行工作池,以选择工作量(否则将根据标准设置自动完成)。 运行主代码(RK4_main)。 它能做什么: 该代码分为两部分,第一个部分为群生成一组初始(离线)最佳轨迹,然后由第二部分(在线)进行处理,在第二部分中进行CVX-MPC迭代过程,使用测得的值以校正优化过程,以抵抗外部噪声和干扰。 在指定时间(tf)结束时,多体群集(具有在odefcn_RegSys_I_ExtDist.m文件中标识的动态)将达到由l_gen_HEX.m函数标识的目标配置。

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