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上传时间: 2023-03-25 16:14:45
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文件大小: 351KB
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文件类型: PDF
针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题,进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究-以Stewart并联机器人为例,对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析。首先利用几何法求解出其工作空间,然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法。这种方法利用Pro/E软件进行三维设计,将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真。仿真结果表明,该方法在保证仿真结果可靠性的前提下,可避免烦琐的计算,缩短设计周期。