matlab弹簧单摆代码-RW-V0:2021年SpringMECA482-01反作用轮项目

matlab弹簧单摆码 第7组-RW-V0 2021年Spring，MECA482-01反作用轮项目。 Project Members: 贝利·伯雅植酸酶弗朗西斯凯文·西曼雪儿雷神 介绍： 该项目的演示视频位于 老年人经常在行走时用拐杖帮助保持平衡； 但是，当他们在特定时刻不需要拐杖时，除非倚靠在另一个物体上，否则拐杖会经常掉在地上。 目标是创建一种通过使用双轴反作用轮装置来保持稳定的垂直方向的设备。 系统将能够抵抗会导致系统跌落的外力。 为简单起见，系统将使用单个惯性轮摆来研究和建模给定场景。 创建了功能数据库，功能观点和建议的机器设计。 此步骤在控制系统设计过程中至关重要，在该过程中，所有项目的初始步骤是建立目标，潜在变量和系统规格。 下图将分别反映Capabilies数据库，功能观点和建议的机器设计。 造型： 下图可以直观地看到我们的模型。 倒立摆的自由机构图。 命名法 x₀= x轴 xp =摆相对于x轴的位置 y₀= y轴 yp =摆相对于y轴的位置 Mp =摆质量 lp =摆的长度（手杖） 为了确定由反作用轮控制的倒立摆的数学表示形式，最简单的方法是使用公式1和2中所示的2个