Bundle Adjustment using lsqnonlin：此代码使用Matlab函数“lsqnonlin”实现Bundle Adjustment-matlab开发

>>说明： 在主文件中，随机生成一组点和相机，即分布在平面上的点和平行于平面移动的相机。 每个点计算 2d 图像投影，相机使用真实位置观察该点。 在这一步之后，高斯噪声被添加到点的 3D 坐标 (xyz) 和相机的 6D 坐标 (xyz phi theta psi)。 然后，通过使用3D点到摄像机图像平面的重投影误差定义成本函数来提出优化问题。 Levenberg-Marquardt和Trust-Region-Reflective最小二乘均被使用。 如果指定使用第二种算法，则构建表示雅可比稀疏模式的矩阵以实现优化的显着加速。 编写此代码只是为了展示捆绑调整问题的性质以及如何实现它。 它的意思是用于学术目的。 >>用途： 只需运行主脚本即可。 要更改相机的几何形状或点云的几何形状，只需编辑 Pose 和 Point Cloud Generation 部分下的主脚本。 >>兼容性： 在