非理想反电动势波形引起的转矩脉动
当无刷直流电机的反电动势不是理想的梯形波，而控制系统依然按照理想梯形波的情况供给方波电流时，就会引起电磁转矩脉动。一种解决方法是，通过对电机本身气隙齿槽、定子绕组的优化设计，使反电动势波形尽可能接近理想波形，从而减小电磁转矩脉动。例如，对表面粘贴式磁钢结构的电机，常采用径向充磁而使气隙磁密更接近方波。又如，为了增加无刷直流电机反电动势的平顶宽度，常采用整距集中绕组。另一种解决方法就是采用合适的控制方法，寻找最佳的定子电流波形来消除转矩脉动。同时，这种最佳电流法也能消除齿槽转矩脉动。但是，最佳电流法需要对反电动势进行精确测定，而反电动势的实时检测比较困难。目前多用的方法是对反电动势离线测量，然后
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