卡尔曼平滑滤波代码matlab-AerialRobotics:该存储库包含作为马里兰大学CMSC828T课程的一部分进行的项目

卡尔曼·克劳迪代码 matlab 空中机器人 该存储库包含作为马里兰大学CMSC828T：空中机器人的规划、感知和控制课程的一部分完成的项目的代码库。 MATLAB是用于所有实现的语言。 螺旋和菱形轨迹的轨迹规划 P1 中的文件夹 P1Ph2 涉及生成菱形和螺旋轨迹的代码以及实现它的调谐控制器。 钻石轨迹 螺旋轨迹 通过已知环境进行轨迹规划和控制 模拟无人机在已知环境中从一个点到另一个点同时避开障碍物的代码位于文件夹 P1 的文件夹 P1Ph3 中。 该文件夹本质上具有 3D 中 Dijkstra 算法的实现，一种路径细化算法，用于从 Dijkstra 的输出中过滤点以拟合平滑多项式，以及一种通用算法，用于通过细化路径点拟合五阶和七阶多项式。 SLAM 在这些 April 标签之上，使用 April 标签实现了 SLAM，以获得良好的特征和标准轨迹，如直线和正方形。 代码位于文件夹 P2 中。 使用因子图执行捆绑调整和平滑。 因子图是使用 GTSAM 工具箱创建的。 这个工具箱本质上是代码正常工作的依赖。 工具箱可以从 下载。 EKF 文件夹 ekf 试图实现扩展卡尔曼滤波器来融合 I