论文研究 - 改进蚁群算法的概率路线图路径规划算法开发

本文提出了概率路线图，改进的蚁群优化和三阶B样条曲线之间的独特组合，以解决复杂和非常复杂的环境中的路径规划问题。 该提议的方法可以分为三个阶段。 第一阶段涉及使用概率路线图算法根据环境复杂性构建随机路线图。 可以通过在复杂和非常复杂的静态环境中随机分布N个节点，然后根据一些标准或条件将这些节点配对在一起来构造路线图。 所构建的路线图包含大量可能的随机路径，这些路径可能导致将起点和目标点连接在一起。 第二阶段包括在预先构建的路线图中找到路径。 已经提出了改进的蚁群优化来查找或搜索起点和目标点之间的最佳路径，其中除了提出的组合之外，还对ACO进行了修改以提高其找到更短路径的能力。 最后，第三阶段使用B样条曲线来平滑和减少前一阶段找到的路径的总长度。 所提出的方法的结果确保了在复杂和非常复杂的环境中起点和目标之间的可行路径。 另外，保证路径短，平滑，连续和安全。