Adaptive kalman via a modified Sage-Husa algorithm：更正一个关于 q 和 Q 阶数的错误。给出关于 q 和 Q 的推导。添加一些注释。-matlab开发

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该程序通过 Sage-Husa 算法的修改版本实现了自适应卡尔曼滤波器。通过噪声仿真，与原始卡尔曼滤波器相比，它可以获得更好的信号估计性能。在这个程序中，因为测量值等于状态变量加入了一个噪声，所以Sage-Husa可以直接估计总噪声。

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