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MPU9250九轴姿态解算开发小结
MPU9250九轴姿态解算开发小结
上传者:
38492491
|
上传时间: 2021-07-29 09:50:52
|
文件大小: 613KB
|
文件类型: PDF
MPU9250
以STM32为硬件平台使用MPU9250来进行九轴数据融合,使用到的传感器为陀螺仪、加速度计、磁力计,姿态融合算法采用的是mahony算法,最后静止时yaw角在1度以内跳动,本文的定位是一篇惯导的入门级说明书,仅以这几天的努力为后世之人做垫脚石。第二版,调试了代码的BUG,修正一些认识上的不足
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