主控模块硬件设计-软考信息安全工程师教程
3.4 主控模块硬件设计
3.4.1 主控模块功能分析
主控负责任务调度，各种异常处理，协调机构、定位、行走、视觉等各模块，使机
器人系统顺畅运行，由于主要是和其余模块进行通信，主控模块硬件上比较简单，几乎
就是单片机的最小系统板，由于要和机构进行板级间通信，我们采用了 RS-485 总线。
3.4.2 RS-485 总线研究
1） 通信要求
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