物理信令-如何在tmcl软件中通过spi快速配置tmc5160 tmc5130 tmc5041

5.2 介质相关接口 介质相关接口不属于本文范畴。 5.3 物理介质连接 支持 CANopen 设备连接的物理介质应满足通用高速两线制差分信号传输协议/ISO11898-2/要求。 备注：可以使用其他物理介质接入技术如/ISO11898-3/。 根据/ISO11898-2/规定使用的高速收发器 VCAN_H和 VCAN_L最大等级应达到+16V。CANopen 设备之间的电隔离 可选。建议使用误连接耐压等级在 30V 以上的收发器。 5.4 物理信令 位编码/解码和同步应符合/ISO11898-1/规范定义。 位定时应符合/ISO11898-1/规范的要求，建议参照表 1 的定义(总线长度范围估计见表 2)。至少支持一 种表中所列速度，建议都支持。 表 1：推荐位定时设置 位速率 标称位时间 tb 有效的采样点位置 范围 推荐的采样点位置 1 Mbit/s 1s 75%-90% 87.5% 800 kbit/s 1.25s 75%- 90% 87.5% 500 kbit/s 2s 85%-90% 87.5% 250 kbit/s 4s 85%-90% 87.5% 125 kbit/s 8s 85%-90% 87.5% 50 Kbit/s 20s 85%-90% 87.5% 20 Kbit/s 50s 85%-90% 87.5% 10 Kbit/s 100s 85%-90% 87.5%