Unity 算法 之 A星（A Star/A*）寻路算法实现和封装，并带动态演示Demo

Unity 算法 之 A星（A Star/A*）寻路算法实现和封装，并带动态演示Demo
Demo 使用操作说明
1、按空格可以刷线地图，更新地图的障碍物位置（动态随机设置）
2、鼠标左键设置开始点位置
3、鼠标右键设置目标点位置
4、开始点和目标点都不为空，即会动态绘制路径

寻路原理
1）首先有一张一定宽高的地图 （定义好 Point 点的地图，其中 Point 中有 IsWall 属性）
2）设定开始点，和目标点
3）传入 FindPath 开始寻找较短路径，找到返回true，否则 false
4）为 true 就可以通过 目标点的父亲点的父亲点的父亲点，直到父亲点为开始点，这些点集合即是路径
5）FindPath 寻找原理
（1）开列表，关列表初始化
（2）添加开始点到开列表，然后获得周围点集合，接着又把开始点从开列表中移除，并添加到关列表
（3）判断这些周围点集合是否已经在开列表中，不在则更新这些点的F 和 父亲点，并添加到开列表；再则重新计算G值，G较小则更新GF 和父亲点
（4）从周围点集合中找到 F 最小的点，然后获得周围点集合，接着又把找到 F 最小的点从开列表中移除，并添加到关列表
（5）接着执行第 3） 步骤
（6）直到目标点被添加到开列表中，则路径找到
（7）否则，直到开列表中没有了数据，则说明没有合适路径