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基于ADAMS和MATLAB的两轮机器人平衡仿真研究.pdf
基于ADAMS和MATLAB的两轮机器人平衡仿真研究.pdf
上传者:
u013883025
|
上传时间: 2021-06-22 09:04:35
|
文件大小: 1.94MB
|
文件类型: PDF
ADAMS
MATLAB
联合仿真
模糊PID
两轮自平衡机器人具有结构简单、运动灵活、成本低廉等特点,笔者基于Lagrange方程建立了机器人的动力学模型,采用模糊PID控制,通过比较3种模糊规则,选取了综合控制效果最优的模糊规则。该规则在模糊PID控制下能够自动修正PID的参数,并且在MATLAB/SIMULINK和ADAMS的联合仿真中实现了两轮机器人系统的平衡控制。
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weixin_56216321 :
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2021-07-12
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