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D* Lite算法

D* Lite并不基于原始的D*或有焦点的D*，而是实现相同的行为。它更容易理解，可以用更少的代码行实现，因此被称为“D* Lite”。就表现而言，它和专注的D*一样好，甚至更好。D* Lite基于终身计划A*，由科尼格和利哈乔夫在几年前推出。

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