ubuntu openni2

在Ubuntu系统中，OpenNI2是一个用于与3D传感器（如Primesense的Kinect）交互的开源开发框架。它提供了编程接口，使得开发者能够轻松地创建应用来处理来自这些设备的数据，例如深度图像和彩色图像。OpenNI2支持多种编程语言，包括C++和Python，使得跨平台开发成为可能。 在Ubuntu上安装OpenNI2，首先需要确保系统已经更新到最新版本，可以通过运行以下命令完成： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get upgrade ``` 接下来，因为OpenNI2不在Ubuntu的默认软件源中，我们需要添加第三方仓库。可以使用以下步骤添加Primesense的官方仓库： 1. 创建一个包含仓库公钥的文件： ```bash wget -qO- https://repository.primesense.org/debian/repo.key | sudo apt-key add - ``` 2. 创建一个新的`sources.list.d`文件并添加仓库信息： ```bash echo "deb http://repository.primesense.org/debian wheezy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/primesense.list ``` 请注意，这里的`wheezy`是针对旧版本的Ubuntu，如果使用的是新版本，请将它替换为对应版本的代号，如`bionic`或`focal`。 3. 更新软件源列表： ```bash sudo apt-get update ``` 4. 安装OpenNI2及相关依赖： ```bash sudo apt-get install openni2 openni2-primesense ``` 安装完成后，你可以通过运行示例程序来测试OpenNI2是否正确安装。例如，你可以尝试`NiViewer`，这是一个简单的可视化工具，可以显示来自OpenNI2设备的深度和彩色图像： ```bash sudo apt-get install openni2-tools openni2-launch ``` 如果一切正常，你应该能看到一个显示来自Kinect的实时深度图和彩色图像的窗口。 开发过程中，OpenNI2提供了一些关键的API概念，如`Context`、`Node`、`Generator`和`Sensor`。`Context`是所有OpenNI2操作的基础，它负责管理设备和数据流。`Node`代表了OpenNI2中的任何实体，而`Generator`是能够生成数据的节点，如深度和色彩图像。`Sensor`是连接到特定物理传感器的抽象层。 要编写自己的OpenNI2应用，你需要包含必要的头文件，并使用OpenNI2的API来初始化上下文、查找和连接设备、创建数据流等。以下是一个简单的C++示例，展示了如何初始化OpenNI2并打开一个设备： ```cpp #include int main() { openni::Status rc = openni::OpenNI::initialize(); if (rc != openni::STATUS_OK) { printf("Initialize failed\n%s\n", openni::OpenNI::getExtendedError()); return 1; } openni::Device device; rc = device.open(openni::ANY_DEVICE); if (rc != openni::STATUS_OK) { printf("Device open failed\n%s\n", openni::OpenNI::getExtendedError()); return 1; } // 之后可以进行更多配置和数据读取操作 device.close(); openni::OpenNI::shutdown(); return 0; } ``` 在实际应用中，你可能还需要处理错误、选择特定的传感器、设置帧率、注册回调函数来处理数据等。 OpenNI2为开发者提供了一个强大且灵活的框架，用于在Ubuntu上与3D传感器进行交互，它简化了设备的连接、数据获取和处理流程，促进了各种应用的开发，如机器人导航、3D建模和手势识别。