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上传时间: 2024-10-13 09:22:17
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文件大小: 16.22MB
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文件类型: RAR
采用栅格法建模,从文件中读取bmp格式图片先将其灰度化,然后将其转化成一个n*n的环境区域,即将图片划分成n*n个像素块。在全局路径规划中,机器人从起点开始到节点再从节点到目标点的代价值用遍历的栅格总和来表示,也就是机器人每覆盖一个栅格,成本代价就是从起点到节点的覆盖栅格数的累加,估计代价就是从当前节点到目标点的栅格数累加。机器人在覆盖栅格的时候首先要判断目标栅格是否是自由栅格,然后判断这个自由栅格是否是关联性最大的栅格,与相关栅格比较如果关联值最大即作为覆盖栅格。如果关联属性值大小一样,在机器人的八连通方向上按照顺时针栅格。