智能清洁机器人.pdf

·183· ·教育广角· 一、机器人的组成结构 机器人由 5 部分组成 : 系统主控制部分、执行电机部分、 传感器部分、输入输出部分和电源部分。主控系统使用单片机 AT89C51 控制， 包括红外遥控接收模块， 对输入输出器件的 操作， 对执行电 机的控制，以及对传感器的响应等。执行电机部分是 吸尘机器人的主要构成部分， 包括行走驱动子系统和吸尘子系统。 本实用新型采用轮式结构 , 一个圆形壳体和底盘 , 其中 , 前轮是 三个轮电动车 , 和前面两个轮子是由两个电机独立驱动的。 1. 系 统 的 主 控 部 分。 本 设 计 选 用 了 ATL 公 司 生 产 的 89C4051 单片机作为控制器。AT89C51 与其它各部分电路的关 系为 : 命令接收到遥控器的红外接收模块 ; 外部环境状态信息的 接收到每个传感器 ; 电动机的电压由 2 路 PWM 控制信号 , 和车 轮的速度和方向的控制；通过捕获 2 个电机编码器信号检测轮 速；通过多个 I/O 口控制 LCD；利用串口变并口芯片控制多个 L ED 指示灯和按键等。系统结构如图 1 所示。 2. 传感器模块。该模块采用八个超声