机器人PID算法.pdf

机器人 PID 运用 译者前言 PID 技术一直是大家很感兴趣的话题。要用好 PID 控制，并不是一件容易的事，需要有相当的高 等数学基础和控制技术基础，这对很多乐高机器人爱好者来说，是一个难题。本人没有从专业的角度 去解释 PID，而是以非常浅显的方式写出了这篇"A PID Controller For Lego Mindstorms Robots" （用于乐高机器人的 PID 控制器） ，向缺乏专业基础的人士，解释如何在乐高机器人里使用 PID 控制 器。 另，虽然原文用了一种非常简单的方法来说明 PID 控制器的用法，但是对于那些小学、初中没毕 业的同学来说，还是有些过于复杂，所以，我并不建议乐友门盲目跟风（感觉会用 PID 就高端一点） 学习 PID。在我看来，先有一定的数学基础后，再回头学习此篇更为适合！ PS:在这篇文章里所有的代码都不是真正的程序代码，只是作者对编程的示意，或者说是用类似 程序代码的方式对编程的内容进行解释。 作者希望读者能自行选择程序语言，自己完成 PID 控制器的 编程。 PID 控制器是一种常用的控制技术，常用于多种机械装置（如车辆、机器人、火箭）中