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机器人控制系统详解 如果仅仅有感官和肌肉，人的四肢并不能动作。一方面是因为来自感官的信号没有 器官去接收和处理，另一方面也是因为没有器官发出神经信号，驱使肌肉发生收缩或舒 张。同样，如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂也不能正常工作。原因是传感器输 出的信号没有起作用，驱动电动机也得不到驱动电压和电流，所以机器人需要有一个控 制系统，用硬件和软件组成一个的控制系统。 机器人控制系统概念 机器人控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管 理系统。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设 备内任何感兴趣或可变化的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态 而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。 机器人控制系统的功能要求 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息 。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系