机器人的智能控制方式总结.pdf

机器人智能控制方法 智能控制通过采用各种智能技术从而达到对复杂系统控制的目标， 是一种具有强大生命力的新型自动控制技术。智能控制的产生和发展正 反映了当代自动控制以至整个科学技术的发展趋势，现代科学技术的迅 速发展和重大进步，已对控制和系统科学提出新的更高的要求，自动控 制理论和工程正面临新的发展机遇和严峻挑战。自动控制的出路之一就 是实现控制系统的智能化。 本文主要介绍四种基本的机器人智能控制方法以及这四种控制方法 的相互融合技术。 1．机器人变结构控制 变结构控制具有完全鲁棒性或理想鲁棒性 【1】，因此在机器人控 制方面发挥了重要作用。 尽管含有不确定性，但系统在滑动模态时仍 具有对外部环境的不变性。 这一点也是变结构控制与其它的鲁棒控制 方法不同的地方，变结构控制理论特别适用于机器人的控制。 因为变 结构控制不需要精确的系统模型，只需要知道模型中参数的误差范围或 变化范围即可。 对于有界干扰和参数变化具有不敏感性， 可消除由于 哥氏力及粘性摩擦力的作用而产生的影响，控制算法相对简单，容易在 线实现 。但是，抖振现象是阻碍变结构实际应用的致命原因。因此， 削弱抖振的各种改进算法也被