四轴机器人电机选型计算.pdf

机器人装夹过程及时间分配 动作 摆动+伸缩 X 负向 取零件 X 正向+旋转 X 负向 吹气 X 正向+旋转 时间 （S） 1.5 0.5 0.2 0.5 0.5 1 0.5 动作 X 负向 上零件 X 正向+旋转 X 负向 检测 X 正向+旋转 摆动+伸缩 时间 （S） 0.5 0.5 0.5 0.5 1.5 0.5 1.5 1 花键母侧电机选型 1.1 计算负载转动惯量： 滚珠丝杠滚珠花键组合在工作过程中， 花键侧电机带动丝杠花键轴及末端执行器 旋转。滚珠丝杠滚珠花键组合选择 THK BNS2525A+1080L，由资料得出： 4 2 =5.42 10 J Kgm 螺母 4 2 =5.17 10 J Kgm 花键母 3 -4 -4 2 =5.92 10 930 10 =5.5 10 J Kgm 丝杠花键轴 m =2.96 0.93=2.753kg 丝杠花键轴 =1.39 m Kg 螺母 =1.25 m Kg 花键母 由模型得末端执行器部分相对丝杠花键轴转动惯量为： 2 2 1 4.42 10 J Kgm 丝杠花键轴及两个花键母的转动惯量为： 3 2 2 1.584 10 J kgm