安川MOTOMAN焊接机器人编程.doc

安川MOTOMAN焊接机器人编程 焊接机器人程序编辑 一、 创建焊接程序[焊缝的示教]。 1、 打开控制柜上的电源开关在"ON"状态。 2、 将运作模式调到"TEACH" "示教模式下" 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以"TEST"为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母"T"、"E""S"、"T"上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到"执行"上并确认后，程序"TEST"被登录，并且屏幕画面上显示该程序的 初始状态"NOPCEOO"、"ENDCOOL" 1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）； 2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位 置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节