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上传时间: 2022-06-30 13:03:52
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6.4 工具 6.4.1. 创建工具 创建工具时会发生什么情况? 创建新工具时, tooldata 工具类型变量将随之创建。 该变量名称将成为工具的名称。新工具具有质量、框架、方向等等初始默认值,这些值在工具使用前必须进行定义。 如何创建工具 默认工具 (tool0) 的工具中心点位于机器人安装凸缘的中心,与机器人基座方向一致。创建新工具时,您可以定义其它工具中心点。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页,当前为第1页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页,当前为第1页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页,当前为第2页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页,当前为第2页。 6.4.2. 定义工具框 准备工作 要定义工具框,首先需要在大地坐标系中建立一个参照点。如果要建立工具中心点定向,还需要在工具上附加延伸器。您还需要决定用于工具框定义的方法。 如何执行工具框定义 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页,当前为第3页。本步骤介绍如何在笛卡尔坐标系中定义工具中心点。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页,当前为第3页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共1