ABB机器人零点校准方法.doc

FlexPendant 的操作方式 1、 操作 FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示 图 12 2、手持操作器主要部件 如图13所示 图 13 3、控制柜上的主要按钮和端口 如图14所示 图 14 4、控制柜上钥匙开关的位置于意义 如图15所示 图15 注：手动全速模式不建议使用 校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵 （参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置） 方法: 1> 点击 ABB 2> 点击 手动操纵 图 1 第二步:选择动作模式 （参看 图2 和 图3） 方法: 1> 点击 动作模式 2> 点击 轴1 － 3 或者 轴4 － 6 3> 点击 确定 第三步:选择工具坐标 （参看 图2 和 图4） 方法: 1> 点击 工具坐标 2> 点击 tGripper 3> 点击 确定 图2图3 第四步:选择移动速度 （参看 图2 和 图5） 方法: 1> 点击 增量 2> 点击 中 或者 小 3> 点击 确定 图 4图 5 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置 （参看 图2） 方法