CoDeSys机器人模块.docx

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CoDeSys机器人模块全文共7页，当前为第1页。CoDeSys机器人模块全文共7页，当前为第1页。SM_Trafo_POUs简述 CoDeSys机器人模块全文共7页，当前为第1页。 CoDeSys机器人模块全文共7页，当前为第1页。在SM3_CNC库下的文件夹SM_Trafo_POUs的子文件夹下，有SoftMotion Transformations模块库，该库提供可以控制电机轴的模块，而且可将空间直角坐标轴的位移值逆解为电机轴角度值。这些模块的值可以通过采集封装模块来读取。此外，还提供了一些数学正逆解模块，对应一些常用的机械手运动学模型，该模型还可与可视化界面一起使用，能通过动画实时显示当前机械手的位姿状态。该库将涉及指定运动学问题的模块进行了归类： SMC_TRAFO_为运动学逆解模块（说明：将世界坐标系，即直角坐标系下的位移值，转化为关节坐标系下的角度值）； SMC_TRAFOF_为运动学正解模块（说明：将关节坐标系下的角度值，转化为世界坐标系下位置值），该模块可与可视化框架联合使用-- SMC_VISU_

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