机器人操作系统..doc

机器人操作系统 ROS 1. 何谓 ROS ROS 是一个机器人软件操作平台 ,前身由斯坦福大学 (Stanford Artificail Intelligence Laboratory 所研发。它提供一些标准操作系统服务 ,目前主要支持 Ubuntu 操作系统。 ROS 可分为两层 ,低层是操作系统层 ,高层是实现不同功能的软件包。 2.ROS 的版本 ROS1.0版本 叫做 Box Turtle,2010 年 3 月 2 日发布 ; ROS 1.1- 1.2 C Turtle, 2010 年 8 月 2 日 发布 ; ROS 1.3-1.4 Diamondback,2011年 3 月 2 日发布。 3.ROS 文件系统的概念和操作 (1ROS 文件系统的概念 Packages:它位于 ROS 软件的最底层 ,可以包含任意的东西 : libraries,tools,executables,etc. Manifest: 是 package的 描 述 。 其 最 重 要 的 角 色 是 定 义 packages之 间 的依 赖 关 系 (manifest.xml 。 Stacks: 它是