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上传时间: 2022-06-22 12:03:23
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文件大小: 2MB
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文件类型: ZIP
该实现利用差分进化来分析三维空间中的通用机器人系统,其链接由Denavit-Hartenberg 参数描述。优化(适应度函数)考虑了从操纵器(最后一个链接的末端)到空间中目标点的欧几里得距离。
该实现足够通用,可以针对系统的任何功能进行优化。出于演示目的,唯一的可变参数是 θ。
下面给出了一个具有四个链接的机器人系统的示例。
https://github.com/gabrieljablonski/inverse-kinematics-differential-evolution/blob/master/resources/robotic_system.png
更多详情、使用方法,请下载后阅读README.md文件