【旋转图像】spin_image.cpp
Spin image是基于点云空间分布的最经典的特征描述方法。
Spin image的思想是将一定区域的点云分布转换成二维的spin image，然后对场景和模型的spin images进行相似性度量。原理图如下：大写P------三维网格某顶点p的切面
n-------p点单位法向量
x-------p附近的三维网格上的另一个顶点
α------x点在P上投影与p的距离
β------x点与P点的垂直距离
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