C++二叉堆实现A*算法及方向优化

A*算法二叉堆 C++ 任意角度

由两部分组成，my_map.cpp用OpenCV实现读取地图等图像处理操作，main.cpp实现A*算法。二叉堆为类，格子为结构体。生成结果后进行优化，使原本只能走8个方向的结果优化为任意角度和方向，也就是真正的全局最短路径。

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