kuka高级函数及其作用.docx

获取与轴相关的控制器系统参数值： GET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,INT STATUS :OUT) 24.清除与$ERR相关的过程故障信息： ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT ) 25.产生与$ERR相关的过程故障信息： ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT ) 26.求***值函数： EXTFCTP REAL ABS(REAL X :IN) 27.求算术平方根函数： EXTFCTP REAL SQRT(REAL X :IN) 28.求正弦函数： EXTFCTP REAL SIN(REAL X :IN) 29.求余弦函数： EXTFCTP REAL COS(REAL X :IN) 30.求正切函数： EXTFCTP REAL TAN(REAL X :IN) 31.求反余弦函数： EXTFCTP REAL ACOS(REAL X :IN) 32.求反正切函数： EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN,REAL Y :IN) 33.读取从信箱读取故障信息代号： EXTFCTP INT MBX_REC(INT MBX_ID :IN,STOPMESS MESS :OUT) 34.工具校正： EXTFCTP FRAME TOOL_ADJ(FRAME X :OUT) 35.运动学分配： EXTFCTP FRAME EK(FRAME TKRWE :IN,ESYS EXKIN :IN,FRAME TBAFL :IN) 36.运动学链接： EXTFCTP FRAME LK(FRAME ROOT :IN,CHAR IP_ADDR[24] :IN,FRAME OFFSET :IN,ESYS EXKIN :IN) 37.通过笛卡尔位置获取轴位置： EXTFCTP E6AXIS INVERSE(E6POS TOOLPOS :IN,E6AXIS START_AXIS :IN,INT STATUS :OUT) 38.通过轴位置获取笛卡尔位置： EXTFCTP E6POS FORWARD(E6AXIS AXVAL :IN,INT STATUS :OUT) 39.获取相反的矢量位置：