电赛-风力摆控制系统源码

此代码为电赛源码-风力摆控制系统 。 一、任务 一长约 60cm~70cm 的细管上端用万向节 固定在支架上， 下方悬挂一组（2~4 只） 直流 风机， 构成一风力摆，如图 1 所示。风力摆上 安装一向下的激光笔， 静止时，激光笔的下端 距地面不超过 20cm。 设计一测控系统， 控制 驱动各风机使风力摆按照一定规律运动，激光 笔在地面画出要求的轨迹。 二、要求 1. 基本要求 （1） 从静止开始， 15s 内控制风力摆做 类似自由摆运动， 使激光笔稳定地 在地面画出一条长度不短于 50cm 的直线段， 其线性度偏差不大于± 2.5cm， 并且具有较好的重复性； （2） 从静止开始， 15s 内完成幅度可控的摆动，画出长度在 30~60cm 间可设 置， 长度偏差不大于±2.5cm 的直线段，并且具有较好的重复性； （3） 可设定摆动方向，风力摆从静止开始， 15s 内按照设置的方向（角度） 摆动， 画出不短于 20cm 的直线段； （4） 将风力摆拉起一定角度（30° ~45° ） 放开， 5s 内使风力摆制动达到静 止状态。 图 1 风力摆结构示意B - 2 / 3 2． 发挥部分 （1） 以风力摆静止时激光笔的光点为圆心， 驱动风力摆用激光笔在地面画 圆， 30s 内需重复 3 次； 圆半径可在 15~35cm 范围内设置， 激光笔画出 的轨迹应落在指定半径±2.5cm 的圆环内； （2） 在发挥部分（1）后继续作圆周运动，在距离风力摆 1~2m 距离内用一 台 50~60W 台扇在水平方向吹向风力摆，台扇吹 5s 后停止， 风力摆能 够在 5s 内恢复发挥部分（1） 规定的圆周运动，激光笔画出符合要求的 轨迹； （3） 其他。