上传者: peter_wwhe
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上传时间: 2021-10-03 08:54:04
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卡尔曼滤波算法(含详细推导).ppt
考虑一离散时间的动态系统,它由描述状态向量的过程方程和描述观测向量的观测方程共同表示。
(1)、过程方程
式中,M 1向量x(n)表示系统在离散时间n的状态向量,它是不可观测的;M M矩阵F(n+1,n)成为状态转移矩阵,描述动态系统在时间n的状态到n+1的状态之间的转移,应为已知。而M 1向量 为过程噪声向量,它描述状态转移中间的加性噪声或误差。