上传者: llqwz521
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上传时间: 2022-12-15 08:53:43
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该手册为全套手册的第三部分,介绍了西门子 SIMOTION 运动
控制器的基本组态、调试、编程与常用运动控制命令。
目 目目 目 录 录录 录
一 一一 一、 、、 、SIMOTION 概述 ............................................................................................................. 1
1.1 应用背景 ..........................................................................................................................1
1.2 SIMOTION 的系统组成及功能......................................................................................1
1.3 硬件平台 ..........................................................................................................................2
1.4 SCOUT 工程开发平台 ....................................................................................................4
二 二二 二、 、、 、系统组态 系统组态 ........................................................................................................................... 6
2.1 新建项目 ..........................................................................................................................6
2.2 插入设备 ..........................................................................................................................7
2.3 建立连接 ..........................................................................................................................8
2.3.1 设置通讯接口 ...........................................................................................................8
2.3.2 配置 SIMOTION 上 DP 接口参数...........................................................................9
2.3.3 配置 PG/PC 的通讯方式 ........................................................................................10
2.3.4 激活至 SINAMICS_Integrated 的路由 ..................................................................11
2.3.5 下载硬件组态 .........................................................................................................12
2.4 项目配置与调试 ............................................................................................................14
2.4.1 恢复 SINAMICS_Integrated 至工厂设置 ..............................................................14
2.4.2 在线自动配置驱动 .................................................................................................14
2.4.3 手动配置报文 .........................................................................................................16
2.4.4 轴配置 .....................................................................................................................17
2.4.5 下载整个项目 .........................................................................................................22
2.4.6 使用控制面板调试轴 .............................................................................................23
2.5 编程与测试 ....................................................................................................................26
2.5.1 程序结构 .................................................................................................................26
2.5.2 MCC 编程 ...............................................................................................................26
2.5.3 将程序分配到执行系统 .........................................................................................33
2.5.4 下载程序 .................................................................................................................35
2.5.5 程序测试 .................................................................................................................36
三 三三 三、 、、 、执行系统 执行系统 ......................................................................................................................... 39
3.1 执行等级 ........................................................................................................................39
3.2 任务优先级 ....................................................................................................................43
四 四四 四、 、、 、编程语言 编程语言 ......................................................................................................................... 46
III
4.1 概述 ................................................................................................................................46
4.2 MCC ...............................................................................................................................47
4.2.1 MCC Unit 和 MCC Chart .......................................................................................48
4.2.2 MCC 命令 ...............................................................................................................51
4.2.2.1 基本命令 ..........................................................................................................53
4.2.2.2 任务命令 ..........................................................................................................54
4.2.2.3 程序结构命令 ..................................................................................................55
4.2.2.4 通讯命令 ..........................................................................................................56
4.2.2.5 单轴命令 ..........................................................................................................56
4.2.2.6 外部编码器、测量输入点以及 Output Cam 命令.........................................58
4.2.2.7 同步操作命令 ..................................................................................................58
4.2.3 数据类型和变量定义 .............................................................................................59
4.2.3.1 数据类型 ..........................................................................................................59
4.2.3.2 变量定义 ..........................................................................................................62
4.2.4 子程序调用 .............................................................................................................66
4.3 LAD................................................................................................................................75
五 五五 五、 、、 、常用运动控制功能 常用运动控制功能 ......................................................................................................... 78
5.1 单轴运动控制命令 ........................................................................................................78
5.1.1 轴使能命令(Enable Axis).......................................................................................78
5.1.1.1 命令参数说明 ..................................................................................................78
5.1.1.2 范例 ..................................................................................................................80
5.1.2 轴回零命令(Home Axis) .......................................................................................84
5.1.2.1 命令参数说明 ..................................................................................................85
5.1.2.2 范例 ..................................................................................................................86
5.1.3 轴移动命令(Move Axis).........................................................................................97
5.1.3.1 命令参数说明 ..................................................................................................98
5.1.3.2.2 范例 ...............................................................................................................98
5.1.4 轴定位命令(Position Axis)...................................................................................100
5.1.4.1 命令参数说明 ................................................................................................101
5.1.4.2 范例 ................................................................................................................101
5.1.5 轴停止命令(Stop Axis).........................................................................................104
5.1.5.1 命令参数说明 ................................................................................................105
5.1.5.2 范例 ................................................................................................................106
5.2 同步运动控制命令 ......................................................................................................108
IV
5.2.1 同步操作简介 .......................................................................................................108
5.2.1.1 功能介绍 ........................................................................................................108
5.2.1.2 齿轮同步 ........................................................................................................110
5.2.1.3 凸轮同步 ........................................................................................................111
5.2.2 齿轮同步命令(Gearing On) ..................................................................................112
5.2.2.1 命令参数说明 ................................................................................................112
5.2.2.2 范例 ................................................................................................................117
5.2.3 解除齿轮同步(Gearing Off) .................................................................................129
5.2.3.1 命令参数说明 ................................................................................................129
5.2.3.2 范例 ................................................................................................................131
5.2.4 凸轮同步(Cam On)..........................................................................................133
5.2.4.1 命令参数说明 ................................................................................................133
5.2.4.2 范例 ................................................................................................................138
5.2.5 解除凸轮同步命令(Cam Off) .........................................................................146
5.2.5.1 命令参数说明 ................................................................................................146
5.2.5.2 范例 ................................................................................................................149
5.3 应用实例 ......................................................................................................................151
5.3.1 机械结构 ...............................................................................................................151
5.3.2 工艺描述 ...............................................................................................................151
5.3.3 系统拓扑结构 .......................................................................................................152
5.3.4 系统组态 ...............................................................................................................152
5.3.5 程序实现 ...............................................................................................................155
5.3.5.1 创建 IO 变量表 ..............................................................................................155
5.3.5.2 手动模式 ........................................................................................................156
5.3.5.3 自动模式 ........................................................................................................158
5.3.5.4 急停程序 ........................................................................................................162
5.3.5.5 错误处理程序 ................................................................................................163
5.3.5.6 主程序 ............................................................................................................163
5.3.5.7 执行系统分配 ................................................................................................167
5.3.6 测试 .......................................................................................................................168
参考文献及联系人............................................................................................................... 170