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gmapping论文
gmapping论文
上传者:
liuyanpeng12333
|
上传时间: 2019-12-21 18:51:24
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文件大小: 477KB
|
文件类型: pdf
gmapping
激光雷达建图
gmapping是目前应用最广的2D slam 方法,利用RBPF方法,故需要了解粒子滤波算法。scan-match方法在于估计机器人位置(pose),利用梯度下降的方法,在当前构建的地图,与当前的激光点,和机器人位置(pose)为初始估计值。
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