精密机械运动控制系统

目录 前言 第1章 绪论 1 1.1 机械运动控制系统的内容与分类 1 1.1.1 机械运动控制系统的定义、由来与内容 1 1.1.2 机械运动控制系统的分类 3 1.2 机械运动控制系统的应用 6 1.2.1 运动规划 6 1.2.2 多轴插补 7 1.2.3 电子齿轮与电子凸轮 8 1.2.4 比较输出与同步跟踪 8 1.2.5 精密探针位置测量 9 1.3 机械运动控制系统中的非线性及其补偿 10 1.3.1 机械运动控制系统中的连续与不连续非线性 10 1.3.2 机械运动控制系统中常见不连续非线性及其补偿 10 1.4 机械运动控制系统的发展趋势 12 第2章 运动控制系统中的机械结构 16 2.1 滑动螺旋传动与滑动导轨 16 2.1.1 滑动螺旋传动 16 2.1.2 滑动导轨 18 2.2 滚动螺旋传动与滚动导轨 21 2.2.1 滚动螺旋传动 21 2.2.2 滚动导轨 22 2.3 齿轮减速与谐波减速 24 2.3.1 齿轮减速器的型式与应用 24 2.3.2 行星齿轮减速器的传动比计算 26 2.3.3 谐波齿轮减速器 27 2.4 空气静压技术与磁浮技术 29 2.4.1 空气静压技术简介及应用 29 2.4.2 磁浮技术简介及应用 31 第3章 机械运动控制系统中的位置测量 33 3.1 光电编码器 33 3.1.1 增量式光电编码器 33 3.1.2 光电编码器的读数原理 34 3.1.3 绝对式光电编码器 34 3.2 直线光栅尺 36 3.2.1 光栅的概念 36 3.2.2 直线光栅的测量原理 36 3.2.3 直线光栅的信号处理电路 38 3.3 磁栅尺 40 3.3.1 磁栅尺的测量原理 40 3.3.2 磁栅尺的检测电路 43 3.4 激光干涉测量 44 3.5 电容式传感器 46 3.5.1 电容式传感器的工作原理 46 3.5.2 变极距式电容式传感器 47 3.5.3 变面积式电容式传感器 48 3.5.4 电容式传感器的特点 49 3.6 电感式传感器 50 3.6.1 自感式传感器 50 3.6.2 互感式(差动变压器式)传感器 53 3.6.3 涡流式传感器 54 第4章 机械运动控制系统的数学模型 56 4.1 机械运动系统的动力学方程 56 4.2 机械运动控制系统的非线性与线性化 63 4.2.1 典型的非线性系统 64 4.2.2 非线性系统的线性化 67 4.2.3 分析非线性系统的方法 73 4.3 机械运动控制系统中的运动规律设计 75 4.3.1 运动规律的相关概念 75 4.3.2 运动规律的设计 77 4.3.3 运动规律的设计实例——柔性臂残余振动的控制 81 4.4 机械运动系统的惯量等效 84 4.4.1 等效力矩和等效力的计算 85 4.4.2 等效转动惯量和等效质量的计算 85 4.4.3 电机多轴拖动系统等效动力学模型的建立 86 第5章 步进电机运动控制系统 88 5.1 步进电机的工作原理与分类 88 5.2 步进电机的运行特性与控制系统建模 91 5.2.1 静态运行特性 91 5.2.2 单脉冲运行特性 95 5.2.3 连续脉冲运行特性 99 5.3 步进电机的控制电路 105 5.3.1 单电压功率驱动电路 105 5.3.2 高低压功率驱动电路 106 5.3.3 斩波恒流驱动电路 106 5.3.4 双极性驱动电路 107 5.3.5 细分驱动电路 109 5.4 步进电机在自动测量仪器中的应用 109 5.4.1 步进电机的选择 110 5.4.2 步进电机在柴油发动机活塞环梯形角度测量仪中的应用 110 第6章 直流伺服电机运动控制系统 113 6.1 直流伺服电机的工作原理 113 6.1.1 直流伺服电机的基本结构与工作原理 113 6.1.2 直流电机的机械特性 115 6.1.3 空心杯直流伺服电机 115 6.2 直流伺服电机运动控制系统的数学模型 116 6.2.1 电枢控制直流电机的数学模型 116 6.2.2 磁场控制直流电机的数学模型 119 6.3 直流伺服电机的脉宽调制控制 119 6.3.1 脉宽调制的基本原理 120 6.3.2 不可逆脉宽调制调速系统 122 6.3.3 可逆脉宽调制调速系统 124 6.4 无刷直流电机原理 125 6.4.1 无刷直流电机的基本结构 126 6.4.2 无刷直流电机工作原理 126 6.5 直流伺服电机在足球机器人中的应用 129 6.5.1 直流伺服电机控制的一般过程