codesys2-402轴结构体

在工业自动化领域，Codesys2-402轴结构体是用于EtherCAT周期同步轴数据交换的关键组件。这个结构体包含了轴的各种状态信息和参数，使得控制系统能够实时监控和调整电机的运动。以下是对这个结构体各部分的详细解释： 1. **wAxisStructID**：这是一个WORD类型变量，其默认值为16#FE12，用于内部检查结构类型，确保数据正确传递。 2. **nAxisState**：此变量是SMC_AXIS_STATE类型（INT），表示轴的PLCopen状态机状态。它有多个可能的值，如0（power_off）、1（errorstop）、2（stopping）、3（standstill）、4（discrete_motion）、5（continuous_motion）、6（synchronized_motion）、7（homing）等，用于描述轴的工作状态。 3. **bRegulatorOn**：这是一个BOOL变量，表示控制器是否开启。默认值为FALSE，当为TRUE时，表明控制器已启动。 4. **bDriveStart**：同样为BOOL类型，表示快速急停功能是否启用。默认为FALSE，设为TRUE则启用。 5. **bCommunication**：该BOOL变量表示通信状态，TRUE代表通讯正常，FALSE则表示异常。 6. **wCommunicationState**：一个WORD变量，用于存储通讯状态的具体代码，默认值为16#FFFF。 7. **uiDriveInterfaceError**：UINT类型的驱动接口错误ID，用于识别具体错误。 8. **bRegulatorRealState**：反映控制器实际的(on/off)状态，BOOL类型。 9. **bDriveStartRealState**：快速急停的实际状态，BOOL类型。 10. **eBrakeControl**：使用SMC3_BrakeSetState枚举，表示刹车控制状态，如SMC_BRAKE_AUTO，决定刹车自动操作。 11. **bBrakeClosedRealState**：BOOL变量，表示刹车的实际关闭状态。 12. **wDriveId**：自动生成的WORD地址，标识驱动器。 13. **iOwner** 和 **iNoOwner**：INT类型变量，通常用于权限管理和设备归属。 14. **fCycleTimeSpent** 和 **fTaskCycle**：这两个LREAL变量分别表示周期时间的消耗和任务的循环时间，单位为秒。 15. **bError**：BOOL变量，表示轴是否出现错误，FALSE表示无错误。 16. **dwErrorID**：DWORD类型的轴错误ID，用于识别错误类型。 17. **bErrorAckn**：错误确认标志，BOOL类型，用于确认错误已被处理。 18. **bOldError**：保存上一周期结束时的错误状态。 19. **fbeFBError**：数组，用于存储最多6条功能块错误信息，便于诊断。 20. **bDisableErrorLogging**：BOOL变量，控制是否禁止将错误记录到fbeFBError数组。 21. **bVirtual**：BOOL变量，TRUE表示虚拟驱动，FALSE表示实际驱动。 22. **iRatioTechUnitsNum** 和 **dwRatioTechUnitsDenom**：用于科学和技术单位转换的分子和分母，用于计算真实物理值。 23. **nDirection**：MC_Direction枚举，表示正向或负向运动。 24. **fScalefactor**，**fFactorVel**，**fFactorAcc**，**fFactorTor**，**fFactorJerk** 和 **fFactorCur**：这些LREAL变量作为比例因子，用于将原始信号转换为实际的物理量，如位置、速度、加速度、转矩、加加速度和电流。 25. **iMovementType**：INT变量，区分旋转和线性运动。 26. **fPositionPeriod**：LREAL类型，表示旋转周期，单位为自定义单位。 27. **eRampType**：SMC_RAMPTYPE枚举，定义加速类型，如梯形加速。 28. **fSetActTimeLagCycles**：LREAL变量，表示设定值与反馈值之间的时间差，单位为周期。 29. **byControllerMode** 和 **byRealControllerMode**：BYTE类型，分别表示期望的控制模式（如转矩、速度或位置控制）和实际运行的控制模式。 30. **fSetPosition** 和 **fActPosi**：LREAL变量，分别表示设定位置和实际位置，单位为自定义单位。 这些详细信息对于理解EtherCAT周期同步轴的数据结构至关重要，它们允许开发者精确地控制和监视运动系统的每一个方面，从而实现高效、准确的自动化控制。