基于自由摆的平板控制系统

目 录 一、方案的设计和论证 1 1、控制器的选择 1 2、电机的选择 1 3、电机驱动的选择 1 4、角度测量方案 2 二、系统总体设计方案及实现方框 2 三、理论分析与计算 2 1、平板状态测量方法 2 2、建模与控制分析 2 2.1、重物的受力分析及控制思路 2 2.2、激光笔转角的确定 3 3、离散型PI控制的设计 4 四、主要功能电路的设计 4 1、传感器电路 4 2、滤波跟随器 5 3、电机驱动模块 5 4、 采样模块 5 5、电源系统 5 五、系统软件的设计 5 1、软件的设计 5 2、软件流程图 6 六、测试数据与分析 6 1、使用仪器及型号 6 2、测试方案 6 3、测量数据 6 3.1、基础部分 6 3.2发挥部分 6 4、数据分析 6 八、附录 6 1、传感器 电路 7 2、滤波跟随器 7 3、电机驱动模块 7 4、 采样模块 8 5、电源模块 8 6、软件流程图 8